"Essere" è l'ausiliare corretto perché è richiesto da "andare"; seguire questo metodo di ragionamento permette spesso di fugare i dubbi in materia di assegnazione dell'ausiliare. Questa "regola" ovviamente è utile nei casi in cui si debba stabilire l'ausiliare da abbinare a verbi servili seguiti da infinito, come con "potere" nel nostro esempio.
La considerazione riportata successivamente(riguardo alla "prevaricazione" di avere) fa probabilmente riferimento all'uso prevalente di "avere" nei casi in cui la norma permetta entrambi gli ausiliari, ovvero i casi in cui al servile segua un intransitivo. Oppure, mi verrebbe da dire, l'osservazione della sua grammatica non fa che registrare un uso alterato che va affermandosi di questi tempi e che estende l'ausiliare del servile(che di norma è "avere") anche ai casi in cui, come abbiamo appena visto, il servile si leghi a forme dell'infinito e richieda eventualmente l'ausiliare "essere".